Smithův prediktor - řízení systémů s dominantním dopravním zpožděním

Smithův prediktor

Simulátor demonstruje použití Smithova prediktoru. Smithův prediktor slouží k řízení systémů s výrazným dopravním zpožděním. Applet obsahuje regulátor PIDMA a tři bloky MDL. První z nich představuje řízený systém, jehož parametry nejsou implicitně známy. Druhé dva MDL bloky jsou součástí Smithova prediktoru. Po identifikaci řízeného systému budou použity jako matematické modely tohoto systému. Blok P0 představuje matematický model řízeného systému bez dopravního zpoždění a PDT s dopravním zpožděním. Díky tomu je regulátor schopen generovat akční zásahy nezávisle na dopravním zpoždění systému.

Funkce

Aby bylo možné naladit parametry regulátoru pro systém s výrazným dopravním zpožděním, je nutné ho nejdříve identifikovat. Nejprve tedy rozpojíme zpětnou vazbu se Smithovým prediktorem (SMITH = 0) a spustíme identifikační experiment tlačítkem LADIT. Pokud experiment proběhne úspěšně, identifikované parametry řízeného systému se automaticky zapíší do bloků prediktoru. Do P0 zesílení a časová konstanta, do PDT navíc dopravní zpoždění. Po identifikaci můžeme připojit Smithův prediktor (SMITH=1) a stiskneme znovu tlačítko LADIT. Díky tomu se naladí regulátor na systém "bez" dopravního zpoždění.

Jak spustit simulátor?

Před spuštěním simulátoru (appletu) tlačítkem START , umístěným nad trendem, je možné nastavit periodu vzorkování pomocí pole Sampling time. Běh appletu lze kdykoliv zastavit tlačítkem STOP . Popřípadě pozastavit tlačítkem PAUSE . K regulaci rychlosti spuštěné simulace slouží slider, umístěný vedle tlačítek a . Tlačítko nastaví applet do počátečních podmínek.

Všechny aktivní bloky (nezašedlé) umožňují vyvolat kontextovou nabídku s nastavením parametrů pouhým kliknutím na požadovaný blok. Podrobnější popis funkcí jednotlivých bloků a jejich parametrů je možné nalézt v Referenční příručce funkčních bloků systému REXYGEN.